对BLDCM的架构构成、电子换向等内容作出了阐述。
之后，引出了BLDCM的模型，介绍双闭环控制系统以及BLDCM控制方法，对于下面的研究给出了基础。
无刷直流广一水泵传递函数，通过整合可得近似速度环传递函数如图1所示。
广一水泵厂采用IOPI的速度输出波形具有明显的超调量，经过三次振荡，才进入稳定状态，而使用FOPD的速度输出波形没有超调量，进入稳定状态时间比IOPI快。
IOPI控制器进入稳态后仍有小幅振动，稳态误差有3rpm左右，相比较FOPD控制器而言，没有振动，而稳态误差只有0.3rpm左右，0.1s后突加负载，IOPI控制器经过2次振荡。
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